生殖器阶段，性渴望转变成目标之爱——性欲和感情欲望以可以接受的方式在对另一个人的爱中得到满足，这个人通常是与受禁的性爱对象相类似的人，也即父母中与自己的性别相异的那个。
弗洛伊德的心理性欲发展理论，通常被狭隘地局限在性欲望和性行为方面。但在实际上，它要解决的却是一些非常重大的问题：孩子气与成熟之间、本能欲望与社会规范之间、愿望与现实之间基本和不可避免的冲突。这些问题的有效解决对性格发展和社会生活都至关重要。
精神的结构
弗洛伊德最初认为，精神是由无意识、前意识和意识组成的一幅图画。然而，随着他的心理性欲发展理论的出现，他开始以本我、自我和超我的三重精神状态来对之进行重新描述。
在新生婴儿中，所有的精神过程都是本我过程，全部处于无意识和原初状态。本我是一口大锅，装满了满足原初欲望的一切本能要求。这些原初欲望大都与自我保存(饥饿、渴望之类)、性欲和进取有关。本我的要求按快乐原则进行，对社会规则或寻找释放行为的现实后果则置之不理。
养育孩子和社会生活旨在控制本我的力量，并将其导向可接受的行为。这就是自我，或是自身，它在孩子成长的过程中逐渐成长，与本我区别开来。本我往往形成诸如俄狄浦斯情结之类焦虑中的思想和感情，但总是被自我的压抑推回去，并给牢牢地封锁起来，使其再也无法回到意识之中。然而，自我当中有相当部分却不属于有意识，它的很多过程是潜意识的。例如，训练有素的音乐家的手指，在他读乐谱时便能自动弹奏出正确的音键，他不需要就此思考。
超我是无意识的，它负责监督和督促自我，约束我们不做违背社会道德的事。因为超我的存在，孩子会对自己同性别的父母产生认同，接受父母的教育。通过认同，将“你不能”与“你应该”等命令很快转变为“我不能”与“我应该”。一个在救生艇上漂浮的人，他的自我可能认为，将食物和水递给一个行将死去的同伴是浪费，超我则可能胜过自我，坚持与同伴分享剩下的东西。
个人行为就是本我、自我、超我相互作用的结果。本我寻找最直接的欲望满足，自我寻找可接受的方式以满足这些欲望，超我用父辈的教诲来对自我施加控制。当本我的力量强大到自我和超我均无法控制时，此人的行为要么呈现病态，要么就去犯罪。当超我太强，超出自我时，此人就会充满负罪感、挫折感，表现得道貌岸然或乐于迫害他人。而在健康人身上，自我会控制整个系统，寻找让本我得到充分满足的各种方法，且并不招惹从愤怒的超我那里汹汹而来的负罪感。
本能理论
弗洛伊德心目中的“本能”，与生物学家的概念并不一样,前者有“冲动” “变动的力量”或“驱动力”之意。
在弗洛伊德的早期着作中，他曾假定，与嘴唇、肛门和性器官相关的性本能构成精神力量的总和。后来，他逐渐相信，在人的意识里还有一种毁灭本能。当这种本能向外导出时，它就以侵略的形式出现，如果受阻，它则被锁定在内心，向纵深发展，如在重复的强迫性冲动中所表现出来的情况。
他由此逐渐形成自己的二重本能理论：一是生存本能，或依洛斯，由所有的生存保护冲动构成，其中包含性驱力；二是死亡本能，或坦那托斯，由所有导向敌意、虐待狂和侵略的冲动构成——他甚至小心翼翼地提出，还有一种导向自我死亡的神秘冲动。一般来说，最后一种本能的冲动在表现中要比生存冲动弱得多，也难得多。但在弗洛伊德看来，对于受虐狂现象和其他一些与快乐原则相左的行为来说，这也许是唯一可能提供的解释方法。
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